[发明专利]基于随机梯度下降的激光雷达外参标定方法及装置在审
| 申请号： | 202111117477.4 | 申请日： | 2021-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN113870359A | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 程明;陈亮;范晓亮;王程 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 厦门创象知识产权代理有限公司 35232 | 代理人： | 尤怀成 |
| 地址： | 361000 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于随机梯度下降的激光雷达外参标定方法、介质及装置，其中方法包括：通过雷达设备对待建图区域进行扫描，以得到基准点云数据；对所述基准点云数据进行筛选，以选取多个基准控制点，并提取所述基准控制点的点云坐标值；对每个所述基准控制点进行测量，以得到每个基准控制点的实际坐标值；使用随机梯度下降法根据基准控制点的实际坐标值和对应的点云坐标值进行激光雷达外参的修正，以完成外参标定；能够有效提高激光雷达外参标定效率和准确率；同时，降低激光雷达外参标定所需耗费的人力物力，适于推广。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 随机 梯度 下降 激光雷达 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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