[发明专利]机械臂控制方法、装置、设备、系统、存储介质及机械臂有效
| 申请号： | 202111053135.0 | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113733089B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 黄睿;姜宇;郎需林;刘主福;刘培超;庄飞飞 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00;B25J13/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道福*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机械臂控制方法、装置、设备、系统、存储介质及机械臂，机械臂控制方法包括：获取障碍物的接近程度，接近程度通过电子皮肤模块的监测数据计算得到；将接近程度转化为斥力矩；获取能够避让障碍物的导纳输出位置，导纳输出位置通过导纳控制模型对斥力矩进行计算得到；将导纳输出位置发给各关节控制器。本发明所提出的机械臂控制方法，其通过电子皮肤模块对机械臂周围的障碍物进行感知，在感知到障碍物时，将机械臂与障碍物的接近程度转化为对应的斥力矩，并将此斥力矩输入至导纳控制模型，以通过导纳控制模型输出能够避让障碍物的导纳输出位置，从而避免机械臂与障碍物发生碰撞，提高机械臂的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 装置 设备 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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