[发明专利]一种基于四足机器人的未知空间自主探索系统有效
| 申请号： | 202111025527.6 | 申请日： | 2021-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN113703462B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 方正;刘冰;张磊涛;杨宁;张远;庞成林;李先锋;江金寿;陈科;王晓悦;方涛;汪桂金 | 申请（专利权）人： | 东北大学;中国兵器科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李在川 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于四足机器人的未知空间自主探索系统，系统包括数据采集模块、定位与建图模块、自主探索模块和目标检测模块；数据采集模块采集地下空间的环境信息，利用定位与建图模块实现实时三维场景重建和自主定位；自主探索模块自主决策下一个未探测的目标点作为下一个目标位置；目标检测模块感知周围障碍物的分布，并根据到最新建立的环境地图进行路径规划，实现在未知空间的自主避障和导航，运动到下一个目标位置进行探测；最后，在探测全部完成或者机器人电量快消耗完时，系统控制机器人自主根据所建立的地图返回到出发点，并建立出所探测空间的全局一致性三维环境地图。本发明的系统赋予了移动机器人驾驭未知空间的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 未知 空间 自主 探索 系统 | ||
【主权项】：
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