[发明专利]基于参数化控制剖面的多约束轨迹快速规划方法在审
| 申请号： | 202111001304.6 | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113805599A | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 梁子璇;黄美伊;崔平远;朱圣英;徐瑞 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的基于参数化控制剖面的多约束轨迹快速规划方法，属于飞行器制导与控制技术领域。本发明实现方法为：通过设计参数化攻角控制剖面，将攻角与时间作为待调参数，用于调节飞行器终端速度；对控制剖面进行光滑处理，得到满足控制量约束的攻角曲线；优化设计攻角参数，将轨迹规划问题转化为时间参数规划问题，并通过在线规划时间参数得到多约束飞行轨迹。本发明主要用于解决控制量约束及终端位置、角度、速度约束条件下的飞行轨迹快速规划问题，对初始状态扰动具有鲁棒性，能够在满足控制量约束及终端状态约束的前提下，通过求解攻角参数优化问题降低轨迹规划维度，缩短规划时间，提高规划效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 参数 控制 剖面 约束 轨迹 快速 规划 方法 | ||
【主权项】：
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