[发明专利]一种激光雷达的点云相似度评价方法在审
| 申请号： | 202110991956.2 | 申请日： | 2021-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN113920175A | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 赵家俊;吴元清;鲁仁全;黄政杰 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/37;G06T9/40;G06V10/74 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 刘俊 |
| 地址： | 510090 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达的点云相似度评价方法，涉及机器人雷达定位技术领域，包括以下步骤：S1：将数据库中的激光雷达点云帧的几何信息分别编码到对应的一维向量中；利用所述一维向量构建k‑d树；S2：将待匹配的激光雷达点云帧对应的一维向量输入到k‑d树种进行最近邻搜索，得到与待匹配激光雷达点云帧帧一维向量数值接近的一维向量，并将其对应的数据库中的激光雷达点云帧组成候选库；S3：计算待匹配的激光雷达点云帧的点云编码值，和每个候选库中激光雷达点云帧的点云编码值，并分别将每个点云编码值编汇成其对应的多位二进制图；S4：分别对多位二进制图进行特征提取得到相位二值化图像；S5：将待匹配的激光雷达点云帧的相位二值化图像与候选库中雷达点云帧的相位二值化图像进行相似度检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 相似 评价 方法 | ||
【主权项】：
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