[发明专利]一种可自锁的三指机器人灵巧手在审
| 申请号： | 202110988345.2 | 申请日： | 2021-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN113664860A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 刘伊威;房永志;韩守振 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人创新中心有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;H02K7/06;H02K7/116 |
| 代理公司： | 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 | 代理人： | 高媛 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种可自锁的三指机器人灵巧手，属于机器人手指技术领域。转动手指B位于转动手指A及固定手指C中间，固定手指C与手腕座固定连接；两个转动手指转动安装在手腕座上；手指外壳分别固定在指尖架、蜗轮架及电机架上；腱绳轮Ⅰ固定装在指尖架上，腱绳轮Ⅱ固定装在电机架上，腱绳固定在两个腱绳轮上，共同组成手指同步弯曲耦合机构；蜗轮架通过转动轴与指尖架连接，蜗轮架与蜗轮固定连接，蜗杆一端与手指电机减速器连接，另一端转动安装在蜗杆架上，蜗轮与蜗杆啮合，手指电机减速器与手指电机连接并固定在电机架上，共同组成抓取物体时的保持自锁机构。本发明无需持续输出动力，通过机械结构即可实现抓取物体后的静态自锁，保持抓取物体姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 灵巧 | ||
【主权项】：
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