[发明专利]一种可自锁的三指机器人灵巧手

权利要求书

1.一种可自锁的三指机器人灵巧手，其特征在于：包括手腕座(1)及三个手指；三个手指包括两个转动手指及一个固定手指C(Ⅲ)，两个转动手指分别是转动手指A(Ⅰ)及转动手指B(Ⅱ)，转动手指B(Ⅱ)位于转动手指A(Ⅰ)及固定手指C(Ⅲ)中间，固定手指C(Ⅲ)与手腕座(1)固定连接；转动手指A(Ⅰ)及转动手指B(Ⅱ)分别通过转动轴一(13)镶入手腕座(1)的轴承一处，实现转动手指A(Ⅰ)、转动手指B(Ⅱ)在手腕座(1)上转动；三个手指均包括手指外壳(12)、指尖架(2)、蜗轮架(4)、腱绳轮Ⅰ(3)、腱绳轮Ⅱ(5)、腱绳(14)、蜗轮(7)、蜗杆(8)、蜗杆架(9)、电机架(6)、手指电机(11)及手指电机减速器(10)；

手指外壳(12)分别固定在指尖架(2)、蜗轮架(4)及电机架(6)上；腱绳轮Ⅰ(3)固定装在指尖架(2)上，腱绳轮Ⅱ(5)固定装在电机架(6)上，腱绳(14)采用‘8’字型缠绕方式固定在腱绳轮Ⅰ(3)和腱绳轮Ⅱ(5)上，共同组成手指同步弯曲耦合机构；蜗轮架(4)前端通过转动轴二与指尖架(2)连接，蜗轮架(4)后端与蜗轮(7)固定连接，蜗轮(7)转动安装在蜗轮轴上，蜗轮轴固定安装在电机架(6)上，蜗杆(8)一端与手指电机减速器(10)输出轴连接，蜗杆(8)另一端转动安装在蜗杆架(9)上，蜗轮(7)与蜗杆(8)啮合，手指电机减速器(10)输入轴与手指电机(11)输出轴连接，手指电机(11)及手指电机减速器(10)通过蜗杆架(9)固定安装在电机架(6)上，共同组成抓取物体时的保持自锁机构。

2.根据权利要求1所述的一种可自锁的三指机器人灵巧手，其特征在于：所述可自锁的三指机器人灵巧手还包括手指转动机构(Ⅳ)；所述手指转动机构(Ⅳ)包括转动电机(22)、转动电机减速器(19)、转动电机架(20)、丝杠(25)、丝杠螺母(21)、丝杠架(15)、电机齿轮(18)、丝杠齿轮(26)及连杆机构，所述连杆机构包括连杆Ⅰ(16)、连杆Ⅱ(17)、连杆Ⅲ(23)及连杆Ⅳ(24)；

转动电机(22)输出轴与转动电机减速器(19)的输入轴连接，转动电机(22)与转动电机减速器(19)安装在转动电机架(20)上，转动电机架(20)固定在手腕座(1)上，电机齿轮(18)安装在转动电机减速器(19)输出轴上；丝杠螺母(21)旋合连接在丝杠(25)上，丝杠(25)转动安装在丝杠架(15)上，丝杠齿轮(26)安装在丝杠(25)输出端；丝杠齿轮(26)与电机齿轮(18)啮合，驱动丝杠(25)上的丝杠螺母(21)作直线运动；连杆Ⅱ(17)一端通过转动轴三与手指A(Ⅰ)的电机架(6)连接，连杆Ⅱ(17)另一端与连杆Ⅰ(16)一端通过销轴一转动连接，连杆Ⅰ(16)另一端与丝杠螺母(21)通过销轴二转动连接；连杆Ⅳ(24)一端通过转动轴四与手指B(Ⅱ)的电机架(6)连接，连杆Ⅳ(24)另一端与连杆Ⅲ(23)一端通过销轴三转动连接，连杆Ⅲ(23)一端与丝杠螺母(21)通过销轴四转动连接。