[发明专利]双目相机外参标定方法和装置在审
| 申请号： | 202110961639.6 | 申请日： | 2021-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN113610932A | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 刘行健;孙恒;赵哲;郭晋文 | 申请（专利权）人： | 苏州智加科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 童磊;徐焕 |
| 地址： | 215133 江苏省苏州市相*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本说明书涉及自动驾驶技术领域，具体地公开了一种双目相机外参标定方法和装置，其中，该方法包括：获取多帧第一图像和多帧第二图像，第一图像为车辆在沿平坦直线车道行驶时左目摄像头拍摄到的多帧图像，第二图像为车辆在沿平坦直线车道行驶时右目摄像头拍摄的多帧图像；提取多帧第一图像中各帧第一图像中的多个第一静态特征，提取多帧第二图像中各帧第二图像中的多个第二静态特征；将多个第一静态特征与多个第二静态特征进行匹配，得到多个静态特征对；根据历史校准文件、左目摄像头与右目摄像头之间的距离以及多个静态特征对，确定左目摄像头与右目摄像头之间的旋转参数。上述方案能确定双目之间的旋转参数，提升自动驾驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 双目 相机 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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