[发明专利]一种侧滑情况下4WID高地隙喷雾机轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202110941291.4 | 申请日： | 2021-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN113721609A | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 景亮;张亚飞;沈跃;景天行 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种侧滑情况下4WID高地隙喷雾机轨迹跟踪控制方法，属于农业机械自动导航领域，包括以下步骤：(一)选择喷雾机定位、定向传感器；(二)建立高地隙喷雾机底盘运动学模型和位姿误差模型；(三)将横向滑移速度与前后轴转向偏差这两个可以表征侧滑效应的参数引入理想状态下位姿误差模型并近似线性化得到改进位姿误差模型；(四)基于改进位姿误差模型设计鲁棒自适应控制器，通过参数自适应来补偿未知滑动。本发明解决了传统轨迹跟踪控制器中忽略侧滑而导致跟踪精度低的问题，有效提高了侧滑情况下导航轨迹跟踪精度和喷雾机自动驾驶的稳定性,可满足水田环境下高精度作业的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 情况 wid 高地 喷雾机 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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