[发明专利]兼具运动效率与柔性的轨迹规划加减速控制方法及系统在审
| 申请号： | 202110939198.X | 申请日： | 2021-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN113534748A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 刘红俐;金雨昇;朱其新 | 申请（专利权）人： | 苏州科技大学 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 李柏柏 |
| 地址： | 215000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种兼具运动效率与柔性的轨迹规划加减速控制方法及系统，方法包括利用余弦算法和多项式算法构建加减速曲线模型；根据加减速曲线模型规划运动轨迹，在保持运动平滑程度的同时兼具运动效率。本发明利用余弦算法和多项式算法构建加减速曲线模型，一方面减少了加减速过程中运动系统受到的柔性冲击，增强了运动控制的平滑度，另一方面使加加速度的运动曲线能够在到达最大加加速度后得到保持，显著提高运动效率，解决了现有技术中在保持运动平滑程度的同时无法兼具运动效率的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 兼具 运动 效率 柔性 轨迹 规划 减速 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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