[发明专利]兼具运动效率与柔性的轨迹规划加减速控制方法及系统

权利要求书

1.一种兼具运动效率与柔性的轨迹规划加减速控制方法，其特征在于，包括：

利用余弦算法和多项式算法构建加减速曲线模型；

根据所述加减速曲线模型规划运动轨迹，在保持运动平滑程度的同时兼具运动效率。

2.如权利要求1所述的兼具运动效率与柔性的轨迹规划加减速控制方法，其特征在于：所述加减速曲线模型包括加加速度算法，所述加加速度算法如下：

式中，t₁-t₁₅为加减速过程的十五段时刻，j_max为允许的最大加加速度值，k为三角函数周期参数，Δt_i＝t-t_i。

3.如权利要求2所述的兼具运动效率与柔性的轨迹规划加减速控制方法，其特征在于：所述加减速曲线模型的加减速过程包括十五段，分别为加加加速段t₁、匀加加速段t₂、减加加速段t₃、匀加速段t₄、减减加速段t₅、匀减加速段t₆、加减加速段t₇、匀速段t₈、减减减速段t₉、匀减减速段t₁₀、加减减速段t₁₁、匀减速段t₁₂、加加减速段t₁₃、匀加减速段t₁₄以及减加减速段t₁₅。

4.如权利要求3所述的兼具运动效率与柔性的轨迹规划加减速控制方法，其特征在于：t₁＝t₃＝t₅＝t₇＝t₉＝t₁₁＝t₁₃＝t₁₅。

5.如权利要求3所述的兼具运动效率与柔性的轨迹规划加减速控制方法，其特征在于：t₂＝t₆＝t₁₀＝t₁₄。

6.如权利要求3所述的兼具运动效率与柔性的轨迹规划加减速控制方法，其特征在于：t₄＝t₁₂。

7.如权利要求2所述的兼具运动效率与柔性的轨迹规划加减速控制方法，其特征在于：所述加减速曲线模型包括加速度算法，所述加速度算法如下：

式中，t₁-t₁₅为加减速过程的十五段时刻，j_max为允许的最大加加速度值，k为三角函数周期参数，Δt_i＝t-t_i，a_max为允许的最大加速度值。

8.如权利要求7所述的兼具运动效率与柔性的轨迹规划加减速控制方法，其特征在于：所述加减速曲线模型包括速度算法，所述速度算法如下：

式中，t₁-t₁₅为加减速过程的十五段时刻，j_max为允许的最大加加速度值，k为三角函数周期参数，Δt_i＝t-t_i，a_max为允许的最大加速度值，v_max为最大速度值，a_i为在t_i时刻的瞬时加速度值，v_i为在t_i时刻的瞬时速度值。