[发明专利]一种机械臂水平方位角检测装置与方法有效
| 申请号： | 202110937397.7 | 申请日： | 2021-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN113696227B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 赵兴文;张延波;葛兆斌;颜广;徐丽;李向东 | 申请（专利权）人： | 山东省科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂水平方位角检测装置与方法，包括检测平台，检测平台连接悬臂，悬臂连接待检测的机械臂，机械臂具有旋转装置，旋转装置水平布置，拉绳传感器位于旋转装置正下方设定距离处，俯仰角传感器固定在悬臂上且与旋转装置连接；通过俯仰角传感器获取的旋转装置的俯仰角，拉绳传感器获取的出线口坐标和出绳长度，得到旋转装置的水平方位角，即为机械臂的水平方位角。检测装置的结构简单，成本低廉。以旋转装置正下方布置已标定的拉绳传感器的方式来实现水平方位角的检测，计算过程简单便捷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 水平 方位角 检测 装置 方法 | ||
【主权项】：
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