[发明专利]无人驾驶视觉导航中故障物快速精准识别方法在审
| 申请号： | 202110897874.1 | 申请日： | 2021-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN113780078A | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 彭松璧;占善华;周晓霞;刘加强;张秀英 | 申请（专利权）人： | 广州西威科智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 宁波奥凯专利事务所(普通合伙) 33227 | 代理人： | 姜瑞祥 |
| 地址： | 510812 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人驾驶视觉导航中故障物快速精准识别方法，是针对现有同类方法的障碍物观测角度差异，导致图像数据精准性较低的技术问题而设计。其要点是该方法的步骤(1)关键帧的提取：采用深度相机获取道路上的深度图像，基于深度图像获取各物体的像素深度距离和物体索引值；针对每一帧的重点关注点，采用运动插值法重建帧与帧之间的物体运动特征，重建误差的大小来逐帧删除相似度较大的图像帧并实现消减；步骤(2)尺寸不固定的障碍物识别：在完成关键帧提取之后，会出现障碍物的大小随着关键帧选取的过程，而呈现尺寸不一的现象；障碍物的尺寸过小被剔除，采用深浅层特征图，然后结合注意力机制，实现障碍物的识别，提升物体识别的概率。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 视觉 导航 故障 快速 精准 识别 方法 | ||
【主权项】：
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