[发明专利]一种双臂解魔方机器人及其还原方法有效
| 申请号： | 202110894204.4 | 申请日： | 2021-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN113524149B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 黄波;黄定芳;杨伟;张俊辉;唐炜;王丹;唐博;何平勇;王椰洲;肖海洋;马月;李睿昀;龙丹;陈超;岳信平;邹松 | 申请（专利权）人： | 四川轻化工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京正华智诚专利代理事务所(普通合伙) 11870 | 代理人： | 代维凡 |
| 地址： | 643002 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种双臂解魔方机器人及其还原方法,主要由解魔方机械臂、机身机构、末端执行器、附着在机身上的控制箱体组成。机械臂主体部分主要由闭环步进电机、联轴器、气滑环、调零码盘、U型光电开关组成,通过基于Python编制的上位机控制程序，采用多个摄像头和机械臂规律的转动魔方进行颜色采集，采用欧式距离、边缘检测，精准对魔方六个面的六种颜色进行识别，利用伽马非线性矫正来做到降曝，提高亮度。解魔方机器人技术能够通过成套的机械结构设计、电路设计制造、程序设计控制以此培养一名高素质的初步嵌入式人才。其中的各类技术，尤其是是颜色识别更是能够应用到零件检测、食品质量检测、农作物采摘各类工农业活动当中去。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双臂 魔方 机器人 及其 还原 方法 | ||
【主权项】：
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