[发明专利]一种无人艇跟踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110889686.4 | 申请日： | 2021-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN113608534B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 张丹;赵立;李孝伟;谢少荣;彭艳;蒲华燕;罗均 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杨媛媛 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人艇跟踪控制方法及系统。所述方法，包括：基于实际位置信息和期望位置信息，采用预设性能函数计算非约束跟踪误差；由实际位置信息、期望位置信息和非约束跟踪误差计算虚拟控制率，并由虚拟控制率和一阶低通滤波器，得到虚拟误差面和滤波误差；采用径向基神经网络估计未知时变项目，得到无人艇模型；基于无人艇模型，对复合干扰进行估计，得到复合干扰估计值；由虚拟误差面、滤波误差、无人艇模型和复合干扰估计值确定跟踪控制率；控制率用于控制无人艇的轨迹跟踪。本发明能提高无人艇跟踪控制的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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