[发明专利]一体式平行泊车轨迹规划和跟踪控制方法及系统在审
| 申请号： | 202110882890.3 | 申请日： | 2021-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN113635891A | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 刘立;董国新;王国栋;孟宇;白国星 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W40/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波;付忠林 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种一体式平行泊车轨迹规划和跟踪控制方法及系统，该方法包括：搭建车辆运动学模型；基于车辆运动学模型，设计预测模型和泊车系统的约束；设计代价函数，将速度规划、路径规划和跟踪控制整合为一个优化问题，得到服从于预测模型和约束的控制问题描述；采用内点法求解控制问题，得到最优开环控制序列，选取最优开环控制序列中的第一组元素应用于待控制的车辆，实现自动平行泊车。本发明所提供的一体式平行泊车轨迹规划和跟踪控制方案，将速度规划、路径规划和跟踪控制整合为一个优化问题，并进行求解，有效提高了泊车动态过程的安全性和舒适性，简化了自动泊车系统的结构。 | ||
| 搜索关键词： | 体式 平行 泊车 轨迹 规划 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京科技大学，未经北京科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110882890.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
