[发明专利]一种无人驾驶中二维体素级别的多传感器语义融合方法在审
| 申请号： | 202110839333.3 | 申请日： | 2021-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN113505725A | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 张雨;陈东 | 申请（专利权）人： | 北京轻舟智航科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区温泉*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种无人驾驶中二维体素级别的多传感器语义融合方法，所述方法包括：在无人驾驶的初始时刻，创建第一二维体素图；并进行网格语义初始化处理；在无人驾驶中的任一时刻，获取前一位置、前一二维体素图、第一加速度向量、第一角速度向量、第一数据帧；进行二维体素图重构生成当前二维体素图；生成第一三维特征点集合；生成第一二维特征图；构成第一比对语义数组集合；对当前二维体素图中各个第一二维体素网格的第一网格语义数组，使用对应的第一比对语义数组集合进行传感器语义融合处理；并将完成融合处理的当前二维体素图作为与当前时刻对应的第一二维体素图。通过本发明方法，解决了人工标注效率低下问题，提高了标注精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 二维 级别 传感器 语义 融合 方法 | ||
【主权项】：
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