[发明专利]基于LEGO-LOAM的可调式大角度探测感知及控制方法在审
| 申请号： | 202110822519.8 | 申请日： | 2021-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN113487631A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 索旭东;管西强;刘宇飞;彭为强;李冀川;赵联彬;梁家辉;危义坤;朱佳鹏 | 申请（专利权）人： | 智能移动机器人（中山）研究院 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/12;G06T7/13;G06T7/33;G06T7/73;G06K9/62;G01S17/86;G01S17/89 |
| 代理公司： | 深圳市兴科达知识产权代理有限公司 44260 | 代理人： | 徐民奎 |
| 地址： | 528400 广东省中山市火*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于LEGO‑LOAM的可调式大角度探测感知及控制方法，该方法包括如下步骤：步骤一、数据读取；步骤二、点云分割；步骤三、特征提取；步骤四、雷达里程计；步骤五、雷达建图；步骤六、变换融合。本发明的有益效果在于：获取多线激光雷达的点云数据，并结合IMU惯性测量单元获取的位姿信息，使得建图和定位算法更加鲁棒，改善现有单线激光SLAM只能平面式扫描问题，通过多线激光雷达可以扫描到周围环境的3D模型，运用LEGO‑LOAM算法能较为容易的检测出周围环境信息，达到实时建图的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 lego loam 调式 角度 探测 感知 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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