[发明专利]一种轮距轮向可变移动机器人构形变换规划方法在审
| 申请号： | 202110821626.9 | 申请日： | 2021-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN113419543A | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 朱海飞;冯婷婷;谭炯钰;魏赏彪;管贻生 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 刘俊 |
| 地址： | 510090 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明针对现有技术的局限性，提出了一种轮距轮向可变移动机器人构形变换规划方法，通过由权系数法构建的构形优选模型比较不同构形之间性能的区别，从机器人构形库中挑选出用于通过当前所在行驶环境的优选构形；并运用以构形为节点、以变换可行性为边、以构形变换能耗为权的构形变换加权网络模型，搜索出耗能最小的变换路径，有效地解决了轮距轮向可变移动机器人基于环境特征来规划构形的变换问题；能够最大限度地发挥轮距轮向可变移动机器人改变自身构形适应环境和机动灵活等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮距 可变 移动 机器人 构形 变换 规划 方法 | ||
【主权项】：
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