[发明专利]仿生拉压体两自由度机械腕有效
| 申请号： | 202110809283.4 | 申请日： | 2021-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN113524243B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 任雷;樊航冰;魏国武;钱志辉 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 长春市四环专利事务所(普通合伙) 22103 | 代理人： | 张建成 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种仿生拉压体两自由度机械腕，包括远端手臂、手腕和手掌；三维打印骨骼由21条编织人工韧带相连接，形成由桡腕关节和腕中关节构成的仿生机械腕，其中负责约束腕关节的运动范围的7条韧带是长度可调节的，并且通过4条人工肌腱由电机驱动实现伸展屈曲和外展内收运动。该机械腕能够模仿人手腕的2个自由度，且均为主动驱动，实现了接近于人手腕的运动性和柔顺性，安全性高，其腕骨的运动还可以进一步提高腕关节的输出力矩和速度。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 拉压体两 自由度 机械 | ||
【主权项】：
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