[发明专利]用于蔬菜大棚巡检机器人的导航中心线提取方法有效
| 申请号： | 202110806027.X | 申请日： | 2021-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN113450402B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 李霞;苏筠皓;王金柱;王思超;岳振超 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/66 | 分类号： | G06T7/66;G06T7/13;G06T7/194;G06T7/136;G06T7/155;G06T5/00;G06T5/30;G06T7/62 |
| 代理公司： | 北京毕科锐森知识产权代理事务所(普通合伙) 11877 | 代理人： | 王家毅;王璐璐 |
| 地址： | 300384 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于蔬菜大棚巡检机器人的导航中心线提取方法，属于机器视觉领域。该导航中心线提取方法包括以下步骤：通过摄像机采集蔬菜大棚中作物行之间的垄间图像，并获得矫正后的垄间图像；将该矫正后的垄间图像进行图像分割以获得垄间土壤前景和作物行背景；将图像分割后的图像依次通过形态学闭运算和小面积去除法去除图像中的孔洞，以获得低噪声土壤前景和低噪声作物背景；通过Canny边缘检测算法对该低噪声土壤前景的边缘进行检测以获得垄间土壤的轮廓线；根据该垄间土壤的轮廓线提取轮廓特征点并通过最小二乘法拟合所提取的轮廓特征点以获得该垄间土壤两侧的导航基准线；计算该垄间土壤两侧的导航基准线之间的角平分线以获得导航中心线。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 蔬菜 大棚 巡检 机器人 导航 中心线 提取 方法 | ||
【主权项】：
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