[发明专利]一种三自由度并联机器人的末端误差校正系统及方法有效
| 申请号： | 202110800464.0 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113500584B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 严卫生;李勇;崔荣鑫;陈乐鹏;张守旭 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京尚钺知识产权代理事务所(普通合伙) 11723 | 代理人： | 王海荣;严田青 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，公开了一种三自由度并联机器人的末端误差校正系统及方法，所述末端误差校正系统包括：并联机器人本体以及视觉定位系统；其中，并联机器人本体包括：电子舱、静平台、3组对称排布的并联机构和动平台，电子舱中安装有并联机器人运动控制系统，并联机构包括：臂舵机、主动臂以及从动臂；视觉定位系统包含：至少4台视觉定位摄像机，1台视觉定位装置和3个被动式反光靶标，其中，视觉定位摄像机和视觉定位装置之间通过有线或者无线方式组网，3个被动式反光靶标分别固定在静平台、动平台中心点处以及一臂舵机输出轴处。根据本发明三自由度并联机器人的末端误差校正系统及方法在保证定位精度的同时，有效控制了实施的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 并联 机器人 末端 误差 校正 系统 方法 | ||
【主权项】：
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