[发明专利]一种爬行控制方法、装置、车辆及存储介质有效
| 申请号： | 202110797225.4 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113401105B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 张天强;郭丁伊;刘元治;程健;尹建坤 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W10/08 | 分类号： | B60W10/08;B60W30/18;B60W40/105;B60W40/10;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 林波 |
| 地址： | 130011 吉林省长*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明属于车辆控制技术领域，公开一种爬行控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：实时获取车辆当前的行驶信息，判断车辆是否进入爬行模式，若是，则控制电机的输出扭矩由当前扭矩变化为目标扭矩，以使车速由当前车速变化为目标爬行车速；电机的输出扭矩控制包括：前馈控制，根据当前车速及路面坡度计算前馈扭矩；反馈控制，根据当前车速差计算反馈扭矩，反馈控制包括比例控制和积分控制，比例控制于车辆进入爬行模式时激活，积分控制于预设条件下激活，预设条件：当前制动主缸的压力小于Ps，且当前车速差小于ΔVs。在爬行控制后期才激活积分控制，保证扭矩调节精度，并减少蹿车及车辆耸动，提高行驶平稳性，改善驾驶员的主观感受。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 爬行 控制 方法 装置 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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