[发明专利]一种爬行控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明属于车辆控制技术领域，公开一种爬行控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：实时获取车辆当前的行驶信息，判断车辆是否进入爬行模式，若是，则控制电机的输出扭矩由当前扭矩变化为目标扭矩，以使车速由当前车速变化为目标爬行车速；电机的输出扭矩控制包括：前馈控制，根据当前车速及路面坡度计算前馈扭矩；反馈控制，根据当前车速差计算反馈扭矩，反馈控制包括比例控制和积分控制，比例控制于车辆进入爬行模式时激活，积分控制于预设条件下激活，预设条件：当前制动主缸的压力小于Ps，且当前车速差小于ΔVs。在爬行控制后期才激活积分控制，保证扭矩调节精度，并减少蹿车及车辆耸动，提高行驶平稳性，改善驾驶员的主观感受。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种爬行控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

车辆行驶过程中，尤其是在市区内行驶时，有时需要进入爬行模式。进入爬行模式时，电机输出扭矩发生切换，而扭矩的切换会直接影响到驾驶员的驾乘感受。相比于传统燃油车，纯电动汽车的电机的调速范围广，一般采用单级减速器，传动系统存在齿轮间隙，因此，纯电动车进入爬行模式时更易产生冲击。因此，有必要在车辆进入爬行模式时，对电机输出扭矩进行调节，以保证行车平稳性，改善驾驶员的直观感受。

发明内容

本发明的目的在于提供一种爬行控制方法、装置、车辆及存储介质，在车辆进入爬行模式时，能够保证行车平稳性，改善驾驶员的直观感受。

第一方面，提供一种爬行控制方法，包括：

S1、实时获取车辆当前的行驶信息；

S2、根据车辆当前的所述行驶信息，判断车辆是否进入爬行模式，若是，则跳转至S3；

S3、控制电机的输出扭矩由当前扭矩变化为目标扭矩，以使车速由当前车速变化为目标爬行车速，所述目标爬行车速可设定；

控制电机的输出扭矩由当前扭矩变化为目标扭矩，包括：

前馈控制，根据当前车速及路面坡度计算前馈扭矩；

反馈控制，根据当前车速差计算反馈扭矩，当前车速差为所述目标爬行车速与当前车速的差值，所述反馈控制包括比例控制和积分控制，所述反馈扭矩包括由所述比例控制计算得到的比例反馈扭矩以及由所述积分控制计算得到的积分反馈扭矩，所述比例控制于车辆进入所述爬行模式时激活，所述积分控制于预设条件下激活，所述预设条件包括：

当前制动主缸的压力小于Ps，且当前车速差小于ΔVs，其中，Ps和ΔVs可标定。

第二方面，提供一种爬行控制装置，包括：

获取模块，用于实时获取车辆当前的行驶信息；

第一判断模块，用于根据车辆当前的所述行驶信息，判断车辆是否进入爬行模式；

第一扭矩控制模块，用于当车辆进入所述爬行模式时，控制电机的输出扭矩由当前扭矩变化为目标扭矩，以使车速由当前车速变化为目标爬行车速，所述目标爬行车速可设定；

所述第一扭矩控制模块包括：

前馈控制模块，用于根据当前车速及路面坡度计算前馈扭矩；

反馈控制模块，用于根据当前车速差计算反馈扭矩，当前车速差为所述目标爬行车速与当前车速的差值，所述反馈控制模块包括比例控制模块和积分控制模块，所述反馈扭矩包括由所述比例控制模块计算得到的比例反馈扭矩以及由所述积分控制模块计算得到的积分反馈扭矩，所述比例控制模块于车辆进入所述爬行模式时激活，所述积分控制模块于预设条件下激活，所述预设条件包括：

当前制动主缸的压力小于Ps，且当前车速差小于Vs，其中，Ps和Vs可标定。

第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括：