[发明专利]基于开闭环PID型迭代学习的机器人轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202110794279.5 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113342003A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 刘晓平;黎星华;顾恺琦;田智予;张承耀 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理事务所(普通合伙) 11562 | 代理人： | 李娜 |
| 地址： | 100876 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开基于开闭环PID型迭代学习的机器人轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1.采集移动机器人的运动数据，基于所述移动机器人的运动数据获取所述移动机器人时间与轨迹的关系，基于所述移动机器人时间与轨迹的关系构建离散运动学模型；S2.制定目标轨迹，基于所述离散运动学模型，获得所述移动机器人的运动状态，基于所述运动状态获取所述移动机器人运动轨迹与目标轨迹的误差；S3.对所述误差进行迭代，修正所述移动机器人的控制输入。本发明能够将开环迭代学习控制律与闭环迭代学习控制律相结合，在有限时间内快速实现输出轨迹跟踪上目标轨迹，同时满足机器人系统对跟踪精度和抗干扰性的要求，提高机器人的系统跟踪控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 开闭 pid 型迭代 学习 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京邮电大学，未经北京邮电大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110794279.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种耐高温的快装式三通球阀
- 下一篇：移动式防护台架
