[发明专利]一种超越专家演示的阻抗控制模仿学习训练方法有效
| 申请号： | 202110787181.7 | 申请日： | 2021-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN113641099B | 公开（公告）日： | 2023-02-10 |
| 发明（设计）人： | 黄攀峰;武曦;刘正雄;马志强 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种超越专家演示的阻抗控制模仿学习训练方法，属于机器人智能控制领域。首先通过直接接触并引导、通过操纵杆引导或手工设计等任意方式收集专家演示轨迹，放入专家演示区；将专家演示轨迹和之后用策略重新采样得到的轨迹放入重放缓冲区；通过事后经验重放，将演示数据的成功率提高；通过生成性对抗模仿学习，将训练出的策略和演示数据之间的误差逐步缩小，最终得到期望的训练策略。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 超越 专家 演示 阻抗 控制 模仿 学习 训练 方法 | ||
【主权项】：
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