[发明专利]机械臂关节的拖动示教限速方法、装置、电子设备及介质有效
| 申请号： | 202110759410.4 | 申请日： | 2021-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN113246107B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 姜宇;黄睿;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J17/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道福*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机械臂关节的拖动示教限速方法，包括：获取关节的实际拖动速度；当实际拖动速度超过预设的安全拖动速度时；通过动力学模型计算关节电机的调整力矩，调整力矩的方向与关节的当前运动方向相反；将调整力矩转换为关节电机的运动控制指令，并发送给关节电机。本发明所提出的机械臂关节的拖动示教限速方法，在对机械臂进行拖动示教时，若关节的实际拖动速度超过安全拖动速度，则关节电机将产生与拖动方向相反的阻力，以降低机械臂关节的拖动速度，防止机械臂关节的拖动速度过快，避免出现因速度过快而导致的安全风险问题。此外，本发明还公开一种机械臂关节的拖动示教限速装置、电子设备及介质。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 关节 拖动 限速 方法 装置 电子设备 介质 | ||
【主权项】：
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