[发明专利]一种无人驾驶汽车全工况避障控制方法及性能评价方法在审
| 申请号： | 202110754791.7 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113515125A | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 郭盼;于蕾艳;侯泽宇 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（华东） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266580 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种融合基于优化人工势场的避障路径规划方法和基于模型预测控制的轨迹跟踪方法的无人驾驶汽车全工况避障控制方法及性能评价方法，包含以下步骤：1)在障碍物斥力场、道路边界斥力势场等多势场共同约束下，规划出真实有效的避障参考路径；在传统人工势场基础上，引入车辆与目标点的距离优化障碍物斥力场函数，并增加道路边界斥力势场，考虑了车速的影响；2)将避障参考路径发送给轨迹跟踪控制算法，输出车辆前轮转角和车速的控制量，控制车辆行驶轨迹；3)提出以横向跟踪误差、横摆角、前轮转角和前轮转角增量的均方根值的加权和作为轨迹跟踪综合评价指标，得到其在全车速工况下的变化规律。与现有的技术相比，本发明具有无人驾驶汽车在全车速工况下高效避障、综合评价车辆轨迹跟踪精度、驾驶安全性和控制器的控制性能等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 汽车 工况 控制 方法 性能 评价 | ||
【主权项】：
暂无信息
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