[发明专利]一种反光工件的6DoF位姿估计方法在审
| 申请号： | 202110723102.6 | 申请日： | 2021-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN113409392A | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 杨纯;王涛;陈权 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 彭东威 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种反光工件的6DoF位姿估计方法，包括：首先利用卷积神经网络提取反光工件的表面信息，同时使用点云网络提取出点云及其法线映射中的几何信息，接着采用分治特征提取算法将特征均分为若干个子集，然后利用深度霍夫投票网络来检测子集的3D关键点，这种密集的2D‑3D对应关系对反光等造成工件信息缺损严重的场景具有鲁棒性，最后通过RANSAC这种无参数拟合限制的投票方法对预测关键点进行6DoF位姿参数估计，对于光照导致的噪声问题具有更高的容忍度，使得反光严重的情况下准确率更高。从而解决了现有工业机器人对金属等工件的抓取任务中，由于工件表面的反光或者由于随意摆放时相互遮挡等非结构化因素导致位姿估计效果较差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 反光 工件 dof 估计 方法 | ||
【主权项】：
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