[发明专利]一种AGV叉车的控制方法、装置及计算机可读介质有效
| 申请号： | 202110722514.8 | 申请日： | 2021-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN113253741B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 余冬冬;李华玉;卢维;王政;李铭;高炳舒;李承远 | 申请（专利权）人： | 浙江华睿科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京乐知新创知识产权代理事务所(普通合伙) 11734 | 代理人： | 江宇 |
| 地址： | 310051 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AGV叉车的控制方法、装置及计算机可读介质，属于人工智能技术领域。该控制方法首先获取当前时刻AGV叉车的后轮位置，并基于当前后轮位置和预设性能参数，确定AGV叉车在目标轨迹上期望后轮位置序列和期望控制量序列；之后基于当前后轮位置、期望后轮位置序列和期望控制量序列，确定AGV叉车在目标轨迹上行驶时当前控制量序列；最后根据当前控制量序列，确定AGV叉车在当前时刻发车的控制量。由此通过加入期望后轮位置序列和期望控制量序列，不仅提高AGV叉车控制量计算的准确率，而且能够使AGV叉车实现曲线跟踪；解决了现有技术中由于只对点位置的控制量进行预测从而导致AGV叉车无法有效实现曲线跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 叉车 控制 方法 装置 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
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