[发明专利]一种隧道内攀爬机器人巡检路径规划方法有效
| 申请号： | 202110718693.8 | 申请日： | 2021-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN113442138B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 王可心;孙雪双;魏军;田文茂;芦晓鹏;赵振宇;李建军 | 申请（专利权）人： | 中铁十二局集团有限公司;中铁十二局集团山西建筑构件有限公司;中铁十二局集团第二工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14110 | 代理人： | 王瑞玲 |
| 地址： | 030024 *** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明属于隧道检测技术领域，特别是涉及一种隧道内攀爬机器人巡检路径规划方法，包括以下步骤：S1、机器人巡检路径为从一侧拱顶与地面相接处竖直向上沿隧道拱截面行进；S2、机器人经过拱顶到达对侧拱底时，机器人转向并向隧道延伸方向行进一个检测宽度距离后，再次竖直向上沿隧道拱截面行进，经过拱顶回到起始侧拱底；S3、重复步骤S1和步骤S2，直至完成全部拱顶的检测。本发明具有路径覆盖科学合理，行进策略简单易行，巡检路径精度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 隧道 攀爬 机器人 巡检 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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