[发明专利]一种隧道内攀爬机器人巡检路径规划方法

权利要求书

1.一种隧道内攀爬机器人巡检路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、机器人巡检路径为从一侧拱顶与地面相接处竖直向上沿隧道拱截面行进；

S2、机器人经过拱顶到达对侧拱底时，机器人转向并向隧道延伸方向行进一个检测宽度距离后，再次竖直向上沿隧道拱截面行进，经过拱顶回到起始侧拱底；

S3、重复步骤S1和步骤S2，直至完成全部拱顶的检测；

所述步骤S1和步骤S2中，机器人通过固定在机器人上的重力方向传感器进行路线校准，所述重力方向传感器包括球形外壳（8）、标记传感器（10）与重力球（7），重力球（7）自由设置在球形外壳（8）内，所述球形外壳（8）内表面上与机器人纵向剖面平行的过球心截面上设置有标记传感器（10），所述机器人通过标记传感器（ 10 ） 上是否有重力球来判断机器人路径是否准确。

2.根据权利要求1所述的一种隧道内攀爬机器人巡检路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2中，机器人通过碰触传感器判断是否到达对侧拱底；碰触传感器包括半球形碰撞头（14）、压力传感器（13）与弹簧（15），所述半球形碰撞头（14）通过弹簧（15）设置在机器人上，所述压力传感器（13）设置在半球形碰撞头（14）与机器人之间，所述碰触传感器分布在机器人周围。

3.根据权利要求2所述的一种隧道内攀爬机器人巡检路径规划方法，其特征在于，所述半球形碰撞头（14）通过多个弹簧（15）设置在机器人上，所述压力传感器（13）位于多个弹簧之间。

4.根据权利要求1所述的一种隧道内攀爬机器人巡检路径规划方法，其特征在于，所述标记传感器（10）为压力传感器。