[发明专利]基于组合向量场法的无人机集群自主避障方法及装置有效
| 申请号： | 202110705077.9 | 申请日： | 2021-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN113433969B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 赵彦杰;梁月乾;袁莞迈;隋维舜 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司电子科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 工业和信息化部电子专利中心 11010 | 代理人： | 罗丹 |
| 地址： | 100041 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于组合向量场法的无人机集群自主避障方法及装置。基于组合向量场法的无人机集群自主避障方法，包括：获取无人机当前位置与障碍物中心的连线，与障碍物表面最近的一个交点；确定障碍物表面在交点处的切平面，并计算切平面的法向量和所述切平面内经过所述交点的一个切向量；基于法向量和切向量，为无人机设计当前制导律，以使得无人机在朝向目标飞行的前提下避开障碍物。本发明针对无人机集群在三维空间中可能遇到的多种形状的障碍物，给出了统一形式的、解析形式的自主避障制导律，能很方便地对多种形状的障碍物进行规避。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 组合 向量 无人机 集群 自主 方法 装置 | ||
【主权项】：
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