[发明专利]车道线位置确定方法、装置、车载终端及存储介质有效
| 申请号： | 202110692116.6 | 申请日： | 2021-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN113326800B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 韩升升;王超;陈铮钰;左罗 | 申请（专利权）人： | 苏州智加科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 邢少真 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种车道线位置确定方法、装置、车载终端及存储介质，属于自动驾驶技术领域。本申请通过IMU前N个时刻的俯仰角得到俯仰角补偿值，用所得到的俯仰角补偿值对IMU的标定俯仰角进行补偿，得到目标俯仰角，用该目标俯仰角代替拍摄装置的俯仰角，在IMU的坐标系下进行车道线位置的确定。在获取该目标俯仰角的过程中，考虑了IMU前N个时刻的俯仰角，由于这些俯仰角能够体现车辆在一段时间内的行驶状态，且并不依赖拍摄装置收集的图像，因此，该目标俯仰角的准确性高于基于图像获取的拍摄装置的俯仰角，基于该目标俯仰角来获取车道线的位置，能够提高对车道线位置确定的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 位置 确定 方法 装置 车载 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
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