[发明专利]车道线位置确定方法、装置、车载终端及存储介质

权利要求书

1.一种车道线位置确定方法，其特征在于，由车辆上配置的车载终端执行，所述车辆还配置有惯性测量单元IMU，所述IMU与所述车载终端连接，所述方法包括：

从所述IMU前N个时刻的N个俯仰角中，确定多个不符合第一条件的第一俯仰角，N为大于0的整数；

基于所述多个第一俯仰角，获取第一统计数据和第二统计数据，所述第一统计数据为所述多个第一俯仰角的平均值，所述第二统计数据为所述多个第一俯仰角的方差；

响应于检测到所述IMU当前时刻的俯仰角符合第一条件，将所述第一统计数据与所述IMU当前时刻的俯仰角的差值，作为俯仰角补偿值；

基于所述俯仰角补偿值，对所述IMU的标定俯仰角进行补偿，得到目标俯仰角；

基于所述目标俯仰角与拍摄装置所采集的图像，获取当前时刻车道线的位置；

其中，所述第一条件为所述IMU的俯仰角发生超过目标区间的波动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述IMU前N个时刻的N个俯仰角中，确定多个不符合第一条件的第一俯仰角之前，所述方法还包括：

在初始化过程中，为N赋初始值，所述初始值为所述车辆在行驶目标距离的过程中所获取的所述IMU的俯仰角的数量；

基于N的所述初始值，获取所述IMU前第一数量时刻的第一数量的俯仰角；

响应于所述车辆的累计行驶距离大于第一阈值，且，所述第一数量大于第二阈值，且，所述IMU第一数量的俯仰角的方差小于第三阈值，将所述初始值作为N，完成初始化过程。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆行驶目标距离的过程中，获取从当前时刻到开始进行初始化的时刻之间所述IMU的M个俯仰角，M为大于0且小于或等于N的整数；

响应于所述IMU的M个俯仰角的方差大于初始化方差，清空所述IMU的M个俯仰角，将所述车辆的累计行驶距离置零，重新进行初始化。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述IMU前N个时刻的N个俯仰角满足第二条件，清空所述IMU前N个时刻的N个俯仰角，将所述车辆的累计行驶距离和N置零，重新进行初始化。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二条件包括下述任一项：

所述IMU的N个俯仰角中，所述第一俯仰角的数量小于第四阈值；

所述IMU的N个俯仰角中，所述第一俯仰角的数量小于第二俯仰角的数量，所述第二俯仰角为符合第一条件的俯仰角；

所述IMU的N个俯仰角对应的有效累计距离小于第五阈值，所述有效累计距离为所述IMU的N个俯仰角中，多个第一俯仰角对应的行驶距离的总和，任一第一俯仰角对应的行驶距离为：所述第一俯仰角对应时刻与上一时刻之间，所述车辆行驶的距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标俯仰角与拍摄装置所采集的图像，获取当前时刻车道线的位置包括：

基于第一转化矩阵，获取当前时刻所述图像中多个像素点的第一坐标；

基于第二转化矩阵、所述图像中多个像素点的第一坐标和所述目标俯仰角，获取当前时刻所述图像中多个像素点的第二坐标；

基于所述多个像素点的第二坐标和所述多个像素点的类别，获取当前时刻车道线的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一条件为：

所述IMU的俯仰角不属于目标区间，且，所述IMU的俯仰角与所述IMU的俯仰角对应时刻的上一时刻IMU的俯仰角的差值的绝对值小于第六阈值；

其中，对于任一时刻，所述目标区间基于所述时刻所获取的IMU的N个俯仰角中，多个第一俯仰角对应的第一统计数据和第二统计数据获得，所述目标区间的下限为所述时刻第一统计数据与目标倍数的所述时刻第二统计数据相减的数值，所述目标区间的上限为所述时刻第一统计数据与目标倍数的所述时刻第二统计数据相加的数值。