[发明专利]车道线位置确定方法、装置、车载终端及存储介质

说明书

本申请公开了一种车道线位置确定方法、装置、车载终端及存储介质，属于自动驾驶技术领域。本申请通过IMU前N个时刻的俯仰角得到俯仰角补偿值，用所得到的俯仰角补偿值对IMU的标定俯仰角进行补偿，得到目标俯仰角，用该目标俯仰角代替拍摄装置的俯仰角，在IMU的坐标系下进行车道线位置的确定。在获取该目标俯仰角的过程中，考虑了IMU前N个时刻的俯仰角，由于这些俯仰角能够体现车辆在一段时间内的行驶状态，且并不依赖拍摄装置收集的图像，因此，该目标俯仰角的准确性高于基于图像获取的拍摄装置的俯仰角，基于该目标俯仰角来获取车道线的位置，能够提高对车道线位置确定的准确性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车道线位置确定方法、装置、车载终端及存储介质。

背景技术

在车辆的自动驾驶系统中，往往会通过车辆中的传感器与地面之间的俯仰角(Pitch)，来估计路面上车道线位置，从而进行精确的路线规划。然而，在车辆行驶过程中，往往会因为车辆振动使传感器的俯仰角发生变化，导致所估计的车道线位置不准确，因此需要实时对传感器的俯仰角进行估计，以保证准确的对路面像素点的位置进行估计。目前，车道线位置估计的方法为：检测相机拍摄图像中的消失点，基于消失点在图像中的位置获取相机的俯仰角，基于相机的俯仰角和相机拍摄的图像估计车道线的位置。

上述技术中，消失点检测的准确性会受到当前相机所拍摄的图像的影响，若当前的图像中不包括两条平行的车道线，则所检测出的消失点准确性很低，使得基于消失点所获取的相机俯仰角的准确性低，从而导致对车道线位置估计的准确性差。

发明内容

本申请实施例提供了一种车道线位置确定方法方法、装置、设备及存储介质，由车载终端执行，该方法能够准确地进行车道线位置的确定。该技术方案如下：

一方面，提供了一种车道线位置确定方法，该方法包括：

响应于检测到该IMU当前时刻的俯仰角符合第一条件，基于该IMU前N个时刻的N个俯仰角与该IMU当前时刻的俯仰角，获取俯仰角补偿值，N为大于0的整数；

基于该俯仰角补偿值，对该IMU的标定俯仰角进行补偿，得到目标俯仰角；

基于该目标俯仰角与拍摄装置所采集的图像，获取当前时刻车道线的位置；

其中，该第一条件为该IMU的俯仰角发生超过目标区间的波动。

在一些实施例中，该响应于检测到该IMU当前时刻的俯仰角符合第一条件，基于该IMU前N个时刻的N个俯仰角与该IMU当前时刻的俯仰角，获取俯仰角补偿值包括：

获取该IMU前N个时刻的N个俯仰角，从该IMU的N个俯仰角中，确定多个第一俯仰角，该第一俯仰角为不符合第一条件的俯仰角；

基于该多个第一俯仰角，获取第一统计数据和第二统计数据，该第一统计数据为该多个第一俯仰角的平均值，该第二统计数据为该多个第一俯仰角的方差；

响应于检测到该IMU当前时刻的俯仰角符合第一条件，将该第一统计数据与该IMU当前时刻的俯仰角的差值，作为该俯仰角补偿值。

在一些实施例中，该从该IMU的N个俯仰角中，确定多个不符合第一条件的俯仰角之前，该方法还包括：

在初始化过程中，为N赋初始值，该初始值为该车辆在行驶目标距离的过程中所获取的该IMU的俯仰角的数量；

基于N的该初始值，获取该IMU前第一数量时刻的第一数量的俯仰角；

响应于该车辆的累计行驶距离大于第一阈值，且，该第一数量大于第二阈值，且，该IMU第一数量的俯仰角的方差小于第三阈值，将该初始值作为N，完成初始化过程。

在一些实施例中，该方法还包括：