[发明专利]一种菱形车辆自动驾驶路径跟踪控制方法、系统及车辆有效
| 申请号： | 202110679202.3 | 申请日： | 2021-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN113291323B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 刘东寰;杨泽宇;王锱雷;高宝杰;张敏 | 申请（专利权）人： | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W10/20;B62D61/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 266109 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种菱形车辆自动驾驶路径跟踪控制方法、系统及车辆，确定菱形车辆的几何参数和动力学参数，设置控制参数；获取车辆纵向速度，判断车辆纵向速度与设置的速度控制阈值关系，如果车辆纵向速度小于速度控制阈值，利用基于几何学的预瞄控制方法进行路径跟踪控制，否则利用基于动力学的预瞄控制方法进行路径跟踪控制；本公开针对菱形车辆特有的转向几何关系以及横向动力学特性，在高速和低速工况利用不同的控制策略，真正适用于菱形车辆，同时保证菱形车辆在各个工况下都能够有较好的运动控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 菱形 车辆 自动 驾驶 路径 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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