[发明专利]带电作业场景下针对待作业物体的图像分割方法在审
| 申请号： | 202110663762.X | 申请日： | 2021-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN113240670A | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 程敏;杨挹;边疆;陈张 | 申请（专利权）人： | 亿嘉和科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/11;G06T7/80;G06K9/62 |
| 代理公司： | 南京理工信达知识产权代理有限公司 32542 | 代理人： | 唐绍焜 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市雨花台*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了带电作业场景下针对待作业物体的图像分割方法，包括步骤：步骤一、在机器人上安装RGB相机和激光雷达，并进行联合标定得到相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系；步骤二、利用采集并标注的训练数据训练得到图像分割模型，并对RGB相机采集RGB图像进行识别分割得到待作业目标物体；步骤三、根据步骤一得到的相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系，将步骤二识别分割得到的待作业目标物体变换至激光雷达坐标系下得到待作业目标物体的点云集合即为待作业物体。本发明可用于带电作业机器人的控制抓取模块作业，满足带电作业场景对于准确性与实时性的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 带电作业 场景 针对 作业 物体 图像 分割 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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