[发明专利]一种融合TEB算法和模糊控制的AGV轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202110661511.8 | 申请日： | 2021-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN113341719A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 易广政;吴佳峰;马向华;狄逸群;陈浩 | 申请（专利权）人： | 上海应用技术大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 黄超宇;胡晶 |
| 地址： | 200235 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合TEB算法和模糊控制的AGV轨迹跟踪控制方法，包括步骤1：建立AGV运动学状态方程，构建TEB算法多目标优化问题；步骤2：设定目标点，构建TEB算法求解模型，每个迭代周期得到优化后的最优轨迹序列；步骤3：基于所述的最优轨迹点序列和反馈的实际轨迹点序列，计算距离误差和角度误差，设计轨迹跟踪模糊控制器，包括输出参数模糊化处理、设计模糊规则和进行模糊推理；步骤4：控制器输出AGV运动的控制量，通过运动学方程转换成差速AGV左右轮的运动参数并传递给受控对象，组成TEB算法规划最优轨迹点、轨迹跟踪模糊控制器、AGV运动学方程和被控对象的闭环控制系统。从而实现对差速AGV的轨迹纠偏，提高算法的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 teb 算法 模糊 控制 agv 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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