[发明专利]一种车头先入的泊车方法、装置和系统在审
| 申请号： | 202110641541.2 | 申请日： | 2021-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN114684111A | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 袁峻;沈玉杰 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 闫婷婷 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种车头先入的泊车方法、装置和系统，用以高效、准确地完成泊车。该方法包括：采集泊车数据，所述泊车数据包括车辆位姿信息、障碍物位置信息、目标车位信息以及可通行区域位置信息中的部分或全部；基于所述泊车数据预估行驶方向，确定至少一个泊车单元；采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹；基于所述车辆在所述初始泊车轨迹的终点时的位姿，确定每条初始泊车轨迹的评估值，并根据所述评估值确定最优泊车轨迹；根据所述最优泊车轨迹，进行泊车。该方法，采用步进式算法进行泊车轨迹规划，能够有效降低轨迹搜索时间，高效、快速的生成可靠性强的泊车轨迹，规划耗时短，满足实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车头 泊车 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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