[发明专利]一种车头先入的泊车方法、装置和系统

权利要求书

1.一种车头先入的泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

采集泊车数据，所述泊车数据包括车辆位姿信息、障碍物位置信息、目标车位信息以及可通行区域位置信息中的部分或全部；

基于所述车辆位姿信息与所述目标车位信息预估行驶方向，确定至少一个泊车单元；

采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹；

基于所述车辆在所述初始泊车轨迹的终点时的位姿，确定所述泊车单元中每条初始泊车轨迹的评估值，并根据所述评估值从所述至少一条初始泊车轨迹中确定最优泊车轨迹；

根据所述最优泊车轨迹，进行车头先入式泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹，包括：

基于所述泊车数据和进入所述泊车单元的初始位姿，采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述车辆在所述初始泊车轨迹的终点时的位姿，确定所述泊车单元中每条初始泊车轨迹的评估值，包括：

根据所述车辆在初始泊车轨迹的终点时的位姿，确定所述车辆车头中心与后轴中心横向偏差之和，以及所述车辆车身与车位中轴线角度偏差值；

根据所述车辆车头中心与后轴中心横向偏差之和，以及所述车辆车身与车位中轴线角度偏差值，确定对应初始泊车轨迹的评估值。

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述最优泊车轨迹进行车头先入式泊车，还包括：

所述车辆根据所述最优泊车轨迹进行车头先入式泊车过程中，在确定有与障碍物发生碰撞的风险，且能够重新规划泊车路线进行障碍物避让后，重新规划泊车路线，并根据新规划的泊车路线进行车头先入式泊车。

5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述最优泊车轨迹进行车头先入式泊车之后，还包括：

所述车辆行驶到所述最优泊车轨迹的终点后，确定车辆前轮目标转角；

所述车辆将前轮调整所述目标转角后，进行车头先入式泊车。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定车辆前轮目标转角，驶入车位之前，还包括：

确定当前位置车辆的实际位姿，以及所述最优泊车轨迹中当前位置对应的目标位姿；

根据所述实际位姿与所述目标位姿，确定泊车误差；

根据所述泊车误差对所述车辆的位姿进行调整。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，确定车辆前轮目标转角，包括：

根据所述车辆当前位置的位姿以及所述目标车位的位置，确定车辆前轮第一转角以及前轮安全转角；

将所述第一转角与所述前轮安全转角的交集确定为所述车辆进行前轮调整的目标转角。

8.一种车头先入的泊车装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集泊车数据，所述泊车数据包括车辆位姿信息、障碍物位置信息、目标车位信息以及可通行区域位置信息中的部分或全部；

处理模块，用于基于所述车辆位姿信息与所述目标车位信息预估行驶方向，确定至少一个泊车单元；采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹；基于所述车辆在所述初始泊车轨迹的终点时的位姿，确定所述泊车单元中每条初始泊车轨迹的评估值，并根据所述评估值从所述至少一条初始泊车轨迹中确定最优泊车轨迹；根据所述最优泊车轨迹，进行车头先入式泊车。

9.根据权利要求8所述的泊车装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

基于所述泊车数据和进入所述泊车单元的初始位姿，采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹。