[发明专利]一种车头先入的泊车方法、装置和系统

说明书

本申请公开了一种车头先入的泊车方法、装置和系统，用以高效、准确地完成泊车。该方法包括：采集泊车数据，所述泊车数据包括车辆位姿信息、障碍物位置信息、目标车位信息以及可通行区域位置信息中的部分或全部；基于所述泊车数据预估行驶方向，确定至少一个泊车单元；采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹；基于所述车辆在所述初始泊车轨迹的终点时的位姿，确定每条初始泊车轨迹的评估值，并根据所述评估值确定最优泊车轨迹；根据所述最优泊车轨迹，进行泊车。该方法，采用步进式算法进行泊车轨迹规划，能够有效降低轨迹搜索时间，高效、快速的生成可靠性强的泊车轨迹，规划耗时短，满足实时性要求。

本申请要求在2020年12月31日提交中国专利局、申请号为202011633813.6、申请名称为“一种车头先入的泊车方法、装置和系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车头先入的泊车方法、装置和系统。

背景技术

在泊车空间受限的情况下，车辆如何快速简单的泊车入位，对驾驶员来说一直是个困扰。尤其以车头先入的方式泊入车位时，由于车辆前进转弯过程中，车身横摆较大，驾驶员视野受限等因素，经常需要多次调整规划，才能顺利泊车入位，甚至在泊车过程中还可能因泊车不当，与他车发生剐蹭等。

综上，目前通过车头先入的方式进行泊车的难度系数较高，泊车过程耗时较长，成功率较低。

发明内容

本申请提供一种车头先入的泊车方法、装置和系统，用以高效、准确地完成车头先入式泊车。

应理解，本申请实施例中提供的车头先入的泊车方法可以由车头先入的泊车装置。

其中，所述车头先入的泊车系统包括采集装置和处理装置和执行装置。

其中，所述处理装置可以为具有处理功能的服务器，例如，中央处理器，也可以为服务器中的处理芯片，具体本申请实施例不进行限定。

应理解，本申请实施例中提供的采集装置的情况有多种，可以是单独的装置，也可以是至少两个装置的组合。可以包含摄像装置、雷达装置、传感装置等。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例中所述采集装置可以集成在所述车辆中，也可以是能够与所述车辆进行通信的装置。例如，所述采集装置为路侧单元(road sideunit，RSU)。

第一方面，本申请实施例提供一种车头先入的泊车方法，包括：

采集泊车数据，所述泊车数据包括车辆位姿信息、障碍物位置信息、目标车位信息以及可通行区域位置信息中的部分或全部；基于所述车辆位姿信息与所述目标车位信息预估行驶方向，确定至少一个泊车单元；采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹；基于所述车辆在所述初始泊车轨迹的终点时的位姿，确定所述泊车单元中每条初始泊车轨迹的评估值，并根据所述评估值从所述至少一条初始泊车轨迹中确定最优泊车轨迹；根据所述最优泊车轨迹，进行车头先入式泊车。

基于上述方法，采用步进式算法进行泊车轨迹规划，能够有效降低轨迹搜索时间，高效、快速的生成可靠性强的泊车轨迹，规划耗时短，满足实时性要求。此外，从得到的至少一条泊车轨迹中，选取最优的泊车轨迹进行泊车，能够有效提高泊车入库的成功率。

在一种可能的实现方式中，基于所述泊车数据和进入所述泊车单元的初始位姿，采用步进式算法，依次确定每个泊车单元的泊车轨迹，得到至少一条初始泊车轨迹。

在一种可能的实现方式中，根据所述车辆在初始泊车轨迹的终点时的位姿，确定所述车辆车头中心与后轴中心横向偏差之和，以及所述车辆车身与车位中轴线角度偏差值；根据所述车辆车头中心与后轴中心横向偏差之和，以及所述车辆车身与车位中轴线角度偏差值，确定对应初始泊车轨迹的评估值。