[发明专利]冗余7轴双臂协作采摘机器人在审
| 申请号： | 202110600935.3 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113276082A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 张胜;李兰云;邹光富;渡边成光;金森佳纪 | 申请（专利权）人： | 广东若铂智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/00;B25J9/04;B25J9/12;B25J9/16;A01D46/30 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 詹丽红 |
| 地址： | 528251 广东省佛山市南海区桂城街道大*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种冗余7轴双臂协作采摘机器人，包括2个冗余7轴机械臂、AGV移动车辆、升降平台和双目视觉图像系统；所述双目视觉图像系统采用eye‑to‑hand的双目视觉系统，固定在机器人的头部中心位置；2个冗余7轴机械臂固定在升降平台上；升降平台固定在AGV移动车辆上。本发明通过增加一个冗余肘关节轴，提高采摘机器人的工作空间和采摘范围，而且让机器人在避障的运动学计算时放宽了约束限制的范围，使机器人容易找到机器人避障运动的最佳路径求解，使得采摘机器人容易快速到达采摘位置和双臂的协作运动。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余 双臂 协作 采摘 机器人 | ||
【主权项】：
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