[发明专利]冗余7轴双臂协作采摘机器人

权利要求书

1.一种冗余7轴双臂协作采摘机器人，其特征在于：包括2个冗余7轴机械臂、AGV移动车辆、升降平台和双目视觉图像系统；所述双目视觉图像系统采用eye-to-hand的双目视觉系统，固定在机器人的头部中心位置；2个冗余7轴机械臂固定在升降平台上；升降平台固定在AGV移动车辆上。

2.根据权利要求1所述的冗余7轴双臂协作采摘机器人，其特征在于：所述冗余7轴机械臂，包括腕部三轴、肩部三轴和冗余肘关节轴；所述腕部三轴包括单臂手的腕关节、单臂手的转动关节、单臂手的末端执行器关节；所述肩部三轴包括单臂腰关节、单臂肩关节和单臂肘关节；所述冗余肘关节轴为单臂冗余关节；所述冗余肘关节轴安装在7轴的中间，冗余肘关节轴的一个连接口与单臂肘关节相连接，另一个连接口与单臂手的腕关节相连接。

3.根据权利要求1所述的冗余7轴双臂协作采摘机器人，其特征在于：所述冗余7轴机械臂，由7个独立轴的电机驱动系统组成，每个独立轴由伺服电机、减速器和驱动器组成，每个电机独立安装和独立驱动，使每个轴能独立的扩展机械臂的工作空间。

4.根据权利要求1所述的冗余7轴双臂协作采摘机器人，其特征在于：果实采摘时，机器人运动学计算通过改变中间冗余轴坐标值来选择避开障碍和碰撞的最佳求解。

5.根据权利要求1所述的冗余7轴双臂协作采摘机器人，其特征在于：双机械臂协作采摘同一果实时，在出现碰撞和干涉时，通过改变两臂的中间冗余坐标值，选择双机械臂协作采摘的双臂运动学的最佳求解。

6.根据权利要求1所述的冗余7轴双臂协作采摘机器人，其特征在于：包括两种采摘模式：双臂协作采摘模式和双臂独立采摘模式；所述双臂协作采摘模式是双臂协作采摘一个果实；所述双臂独立采摘模式是两个臂独立工作，各自采摘一个果实。

7.根据权利要求1所述的冗余7轴双臂协作采摘机器人，其特征在于：采摘果实时，两个七轴机械臂的运动导航采用一个eye-to-hand的双目视觉系统控制，所述双目视觉系统和两个七轴机械臂，在共同的世界坐标系下，计算双臂的运动，实现双臂的协作采摘动作或独立采摘动作。

8.根据权利要求1所述的冗余7轴双臂协作采摘机器人，其特征在于：所述冗余7轴双臂协作采摘机器人用于茶叶采摘和果实采摘。