[发明专利]一种具有重力补偿的六自由度力反馈遥操作主手在审
| 申请号： | 202110591055.4 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113183184A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 丑武胜;孟令达;康松 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 天津创信方达专利代理事务所(普通合伙) 12247 | 代理人： | 李京京;段小丽 |
| 地址： | 100089*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有重力补偿的六自由度力反馈遥操作主手，包括固定底座，还包括安装在固定底座上的腰关节机构、肩关节机构、肘关节机构、大臂机构、小臂机构、小臂旋转连接机构和腕关节机构，大臂机构上设有大臂重力补偿机构，小臂旋转连接机构上设有小臂重力平衡机构。上述关节机构均安装有编码器和驱动电机，以实现遥操作信息流中的六维目标位姿信息输入和反馈力输出。本发明利用弹性重力补偿以及重力平衡的方式抵消遥操作力反馈主手在运动过程中的重力干涉，减小关节电机的扭矩输出和负载，且可实现力反馈的透明性。其优点在于结构简单，工作空间大，系统刚度高、并可输出较大的反馈力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 重力 补偿 自由度 反馈 作主 | ||
【主权项】：
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