[发明专利]移动机器人路径规划控制方法及其控制装置、存储介质有效
| 申请号： | 202110581588.4 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113110521B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 秦家虎;高炤 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 周天宇 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种移动机器人路径规划控制方法及其控制装置、存储介质，包括如下步骤：获取激光雷达的数据，根据激光雷达的数据提取行人位姿，并实时更新静态点集；根据更新后的静态点集，并从中提取环境关键点；根据环境关键点和行人位姿建立局部环境拓扑图，在局部环境拓扑图中搜索若干个初始轨迹，并选择一个初始轨迹作为待优化初始轨迹；根据TEB算法思路构建目标函数，然后使用优化算法使待优化初始轨迹收敛以形成移动轨迹，并控制机器人沿移动轨迹移动。本发明提供的规划控制方法重新定义初始轨迹的确定方式，以降低目标函数非凸性带来的影响。同时，在目标函数中引入描述行人舒适性的代价，以减少机器人在移动过程中对行人的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 路径 规划 控制 方法 及其 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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