[发明专利]机器人平衡控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110579167.8 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN113290559B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 谢岩;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 荣颖佳 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机器人平衡控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过对仿人机器人当前的运动规划轨迹进行参数适配调整，得到与当前运动状况信息匹配的期望运动轨迹，而后根据运动状况信息确定仿人机器人在足底、质心和腰部处分别趋向于所述期望运动轨迹的期望状态参数，并根据运动状况信息以及期望状态参数，计算仿人机器人当前同时满足机器人动力学需求、足底控制需求、质心控制需求、腰部控制需求及力控参数分布约束条件的期望驱动参数，接着按照期望驱动参数对仿人机器人进行运动控制，从而实现运动规划轨迹的实时修正，降低环境的运动平衡干扰，实现预期运动平衡效果，提升机器人运行安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 平衡 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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