[发明专利]一种控制车辆行驶的安全决策系统及方法在审
| 申请号： | 202110554703.9 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113147750A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 王红;于文浩;李骏;吴佳航 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B60W30/08 | 分类号： | B60W30/08;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 牛峥;王丽琴 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种控制车辆行驶的安全决策系统及方法，系统包括：感知子系统、决策子系统及控制子系统，其中，感知子系统用于采集路面障碍物轮廓信息及车辆行驶信息，发送给决策子系统；决策子系统用于根据路面障碍物轮廓信息计算得到路径异常状态信息，根据车辆行驶信息及路面障碍物轮廓信息计算得到车辆与路面障碍物之间的关系信息，根据路径异常状态信息及车辆与路面障碍物之间的关系信息采用人工势场法进行路径规划，得到车辆行驶的新的路径信息，发送给控制子系统；控制子系统用于根据得到的所述路径信息控制汽车自动行驶。本发明实施例充分考虑了路面凸起或凹陷障碍物的大小、形状和障碍物尖锐程度对车辆行驶的影响，提高了车辆按照所规划路径进行行驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 车辆 行驶 安全 决策 系统 方法 | ||
【主权项】：
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