[发明专利]一种控制车辆行驶的安全决策系统及方法

权利要求书

1.一种控制车辆行驶的安全决策系统，其特征在于，所述系统包括：感知子系统、决策子系统及控制子系统，其中，

感知子系统，用于采集路面障碍物轮廓信息及车辆行驶信息，发送给决策子系统；

决策子系统，用于根据路面障碍物轮廓信息计算得到路径异常状态信息，根据车辆行驶信息及路面障碍物轮廓信息计算得到车辆与路面障碍物之间的关系信息，根据路径异常状态信息及车辆与路面障碍物之间的关系信息采用人工势场法进行路径规划，得到车辆行驶的新的路径信息，发送给控制子系统；

控制子系统，用于根据得到的所述路径信息控制汽车自动行驶。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述路面障碍物轮廓信息为路面障碍物轮廓空间坐标(x_obs,i,y_obs,i,z_obs,i)；所述车辆行驶信息包括：当前时刻的车辆质心坐标(x_car,t,y_car,t)、当前时刻的车辆横摆角度θ、当前时刻的车辆横向和纵向速度(v_x,v_y)、及当前时刻的车辆横向和纵向加速度(a_x,a_y)；

所述感知子系统还包括：激光雷达模块、全球定位系统GPS模块及惯性测量单元IMU模块和第一单片机模块，其中，

激光雷达模块，用于扫描路面信息，获得路面点云数据Q，发送给第一单片机单元；

第一单片机模块，用于从激光雷达模块接收路面点云数据Q，通过点云分割算法计算得到路面障碍物轮廓空间坐标(x_obs,i,y_obs,i,z_obs,i)，将路面障碍物轮廓空间坐标(x_obs,i,y_obs,i,z_obs,i)发送给决策子系统；

GPS模块，用于获取当前时刻的车辆质心坐标(x_car,t,y_car,t)、当前时刻的车辆横摆角度θ和当前时刻的车辆横向和纵向速度(v_x,v_y)，发送给决策子系统；

IMU模块，用于获取当前时刻的车辆横向和纵向加速度(a_x,a_y)，发送给决策子系统。