[发明专利]一种减弱未知干扰与抖振影响的可底栖式AUV自适应轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110547276.1 | 申请日： | 2021-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN113110512B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 孙超伟;万磊;孙延超;景锐洁;秦洪德;张宇昂;陈哲 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
一种减弱未知干扰与抖振影响的可底栖式AUV自适应轨迹跟踪控制方法，属于控制技术领域。本发明是为了解决目前的控制方法不能对未知干扰下的可底栖式AUV进行很好的轨迹跟踪控制的问题。本发明基于AUV的六自由度动力学方程，使用滑模控制算法，在考虑外界未知干扰条件下设计自适应滑模控制的三维轨迹跟踪控制器，并采用非奇异快速终端滑模控制来提高控制器性能，同时采用自适应控制方法来解决未知时变干扰对控制系统的影响，使可底栖式AUV的轨迹跟踪控制其位置与姿态量η仍然能够跟踪期望值η |
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| 搜索关键词： | 一种 减弱 未知 干扰 影响 可底栖式 auv 自适应 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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